Pro motoristy čekající na zelenou jsou rušné křižovatky v centru města jako každé jiné ráno.
Neuvědomují si, že jsou obklopeni železobetonem – nebo přesněji řečeno, jsou na jeho vrcholu. Pár metrů pod nimi se tmou filtroval oslnivý proud světla a děsil podzemní „obyvatele“.
Objektiv kamery přenáší na zem obrazy mokrých, popraskaných zdí, zatímco operátor ovládá robota a pozorně sleduje displej před ním. Nejedná se o sci-fi ani horor, ale o moderní, každodenní rekonstrukci kanalizace. Naše motory se používají k ovládání kamery, funkcím nástrojů a pohonu kol.
Pryč jsou doby, kdy tradiční stavební čety rozkopávaly silnice a paralyzovaly dopravu na týdny při práci na kanalizačních systémech. Bylo by hezké, kdyby se potrubí dalo kontrolovat a opravovat pod zemí. Dnes mohou kanalizační roboti vykonávat mnoho úkolů zevnitř. Tito roboti hrají stále důležitější roli v údržbě městské infrastruktury. Pokud je třeba udržovat více než půl milionu kilometrů kanalizace, v ideálním případě to neovlivní život v okruhu několika metrů.
Dříve bylo nutné kopat na velké vzdálenosti, aby se odhalilo podzemní potrubí a našla poškození.
Dnes mohou kanalizační roboti provádět posouzení bez nutnosti stavebních prací. Potrubí menšího průměru (obvykle kratší domovní přípojky) se připevňují ke kabelovému svazku. Lze jej zasouvat a vysouvat jeho navíjením.
Tyto trubky jsou vybaveny pouze rotačními kamerami pro analýzu poškození. Na druhou stranu, stroj namontovaný na konzoli a vybavený multifunkční pracovní hlavou lze použít pro trubky velkého průměru. Takoví roboti se již dlouho používají v horizontálních trubkách a v poslední době i ve vertikálních.
Nejběžnější typ robota je navržen tak, aby se pohyboval v přímé, vodorovné linii po kanalizaci s mírným sklonem. Tito samohybní roboti se skládají z podvozku (obvykle plošinového vozu s alespoň dvěma nápravami) a pracovní hlavy s integrovanou kamerou. Jiný model je schopen procházet křivými úseky potrubí. Dnes se roboti mohou pohybovat i ve svislých trubkách, protože jejich kola nebo pásy mohou tlačit na stěny zevnitř. Pohyblivé zavěšení nad rámem umožňuje, aby bylo zařízení vycentrováno uprostřed potrubí; pružinový systém kompenzuje nerovnosti i malé změny průřezu a zajišťuje potřebnou trakci.
Kanalizační roboti se nepoužívají jen v kanalizačních systémech, ale také v průmyslových potrubních systémech, jako je chemický, petrochemický nebo ropný a plynárenský průmysl. Motor musí být schopen unést hmotnost napájecího kabelu a přenášet obraz z kamery. Za tímto účelem musí motor poskytovat velmi vysoký výkon při co nejmenší velikosti.
Kanalizační roboty lze vybavit velmi všestrannými pracovními hlavami pro samočinnou údržbu.
Pracovní hlava může být použita k odstranění ucpání, okuřovacích kamenů a usazenin nebo vyčnívajících nesouosostí objímek, například frézováním a broušením. Pracovní hlava vyplní otvor ve stěně trubky nosnou těsnicí hmotou nebo zasune těsnicí zátku do trubky. U robotů s většími trubkami je pracovní hlava umístěna na konci pohyblivého ramene.
U takového kanalizačního robota je třeba zvládnout až čtyři různé úkoly řízení: pohyb kola nebo pásu, pohyb kamery a pohon nástroje a jeho přesun na místo pomocí odnímatelného ramene. U některých modelů lze pátý pohon použít také k nastavení zoomu kamery.
Samotná kamera se musí umět otáčet a naklánět, aby vždy poskytovala požadovaný záběr.
Konstrukce pohonu kol je odlišná: celý rám, každá hřídel nebo každé jednotlivé kolo může být pohybováno samostatným motorem. Motor nejenže pohybuje základnou a příslušenstvím k místu použití, ale musí také tahat kabely podél pneumatického nebo hydraulického potrubí. Motor může být vybaven radiálními čepy, které drží zavěšení na místě a absorbují sílu generovanou při přetížení. Motor pro robotické rameno vyžaduje menší sílu než radiální pohon a má více prostoru než verze s kamerou. Požadavky na toto pohonné ústrojí nejsou tak vysoké jako u kanalizačních robotů.
Dnes se poškozené kanalizační potrubí často nevyměňuje, ale nahrazuje se plastovou výstelkou. K tomu je třeba plastové trubky vtlačit do trubky tlakem vzduchu nebo vody. Pro zpevnění měkkého plastu se poté ozařuje ultrafialovým světlem. K tomuto účelu lze použít specializované roboty s výkonnými světly. Po dokončení práce je nutné nasadit multifunkční robot s pracovní hlavou, který odřízne boční větev trubky. Hadice totiž zpočátku utěsnila všechny vstupy a výstupy trubky. Při tomto typu operace se otvory frézují do tvrdého plastu jeden po druhém, obvykle po dobu několika hodin. Životnost a spolehlivost motoru jsou nezbytné pro nepřerušovaný provoz.
